? ? ? ? 86步進(jìn)電機(jī)是專(zhuān)門(mén)用于控制位置和速度的特殊電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)大的特色就是它的“數(shù)字化”。對(duì)于控制器發(fā)出的每個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)在其驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下以固定角度(簡(jiǎn)稱(chēng)一步)運(yùn)行。如果接收到一系列脈沖，步進(jìn)電機(jī)將持續(xù)運(yùn)行相應(yīng)的距離。同時(shí)，通過(guò)控制脈沖頻率可以直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。由于步進(jìn)電機(jī)的工作原理易學(xué)易用，成本低廉(與伺服相比)，而且電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器不易損壞，非常適合微機(jī)和單片機(jī)控制，因此近年來(lái)在各行各業(yè)的控制設(shè)備中得到了廣泛的應(yīng)用。

　　86步進(jìn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上主要有三種類(lèi)型：可變磁滯(VR)、永磁(PM)和混合步進(jìn)(HS)。電抗定子有繞組，轉(zhuǎn)子由軟磁材料制成。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，階梯角小，可達(dá)1.2，但動(dòng)態(tài)性能差，效率低，發(fā)熱大，可靠性難以保證。永磁步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子由永磁材料制成，轉(zhuǎn)子的極數(shù)與定子相同。其特色是動(dòng)態(tài)性能好，輸出扭矩大，但這種電機(jī)精度差，步距角大(通常為7.5或15)。

86步進(jìn)電機(jī)結(jié)合了電抗式和永磁式的優(yōu)點(diǎn)。它的定子有多相繞組，轉(zhuǎn)子采用永磁材料，轉(zhuǎn)子和定子都有多個(gè)小齒，以提高步進(jìn)扭矩精度。其特色是輸出扭矩大、動(dòng)態(tài)性能好、步距角小，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本相對(duì)較高。根據(jù)定子上的繞組，有兩相、三相和五相串聯(lián)。

86步進(jìn)電機(jī)的基本步距角為1.8/步距，用半步驅(qū)動(dòng)器將步距角減小到0.9，用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器可以將步距角細(xì)分256倍(0.007/微步)。由于摩擦力和制造精度，實(shí)際控制精度略低。同一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)可以配備不同的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，以改變精度和效果。

　　低速場(chǎng)合使用86步進(jìn)電機(jī)，每分鐘轉(zhuǎn)速不高于1000轉(zhuǎn)，因此適用的高轉(zhuǎn)速為1000轉(zhuǎn)。

　　86步進(jìn)電機(jī)的速度取決于脈沖頻率、轉(zhuǎn)子齒數(shù)和拍數(shù)。它的角速度與脈沖頻率成正比，并與脈沖在時(shí)間上同步。因此，當(dāng)轉(zhuǎn)子的齒數(shù)和運(yùn)轉(zhuǎn)節(jié)拍不變時(shí)，可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)獲得所需的速度。由于步進(jìn)電機(jī)是通過(guò)其同步轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)的，所以啟動(dòng)頻率不高，以免失步。特別是隨著功率的增加，轉(zhuǎn)子直徑和慣性增加，起動(dòng)頻率與高工作頻率之差可能多達(dá)十倍。

86步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)頻率特性，使得86步進(jìn)電機(jī)在啟動(dòng)時(shí)不可能直接達(dá)到運(yùn)行頻率，而是需要一個(gè)啟動(dòng)過(guò)程，即從低速到運(yùn)行速度逐漸提速。停車(chē)時(shí)，不可立即將運(yùn)行頻率降至零，而應(yīng)該有一個(gè)高速逐漸降至零的過(guò)程。