NMRV減速機(jī)是在傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種傳動機(jī)構(gòu)。隨著市場和技術(shù)的發(fā)展，它已成為工業(yè)機(jī)器人（尤其是大中型工業(yè)機(jī)器人）關(guān)節(jié)驅(qū)動的核心部件。

NMRV減速機(jī)是旋轉(zhuǎn)矢量減速器的縮寫。NMRV減速機(jī)通常為兩級減速機(jī)構(gòu)，具有傳動剛度高、傳動比大（通常為30～260）、傳動平穩(wěn)、慣性小、輸出扭矩大、體積小、抗沖擊性強(qiáng)等特色。從結(jié)構(gòu)上看，NMRV減速機(jī)比諧波減速器更復(fù)雜，傳動鏈更長，減速器間隙更大，傳動精度更低，但其結(jié)構(gòu)剛度更好，慣性更小，使用年限更長。NMRV減速機(jī)由正齒輪（行星齒輪）、RV齒輪、曲軸、銷（針齒銷）、殼體（針輪）、輸出軸等組成。

殼體（針輪）內(nèi)側(cè)有針齒，外側(cè)有法蘭和安裝孔。RV齒輪位于減速器中間，是減速器的核心。NMRV減速機(jī)通過正齒輪和差速器齒輪改變速度。直齒輪變速，行星齒輪和太陽齒輪實(shí)現(xiàn)的齒輪變速，速比=太陽齒輪齒數(shù)[公式]/行星齒輪齒數(shù)[公式]。

差速器齒輪改變速度，行星齒輪驅(qū)動曲軸旋轉(zhuǎn)，曲軸驅(qū)動RV齒輪擺動。兩個RV齒輪的擺動過程相同，但相位差為180°，RV齒輪和針輪之間有一個針齒銷。當(dāng)RV齒輪擺動時(shí)，針齒銷迫使RV齒輪沿針輪逐齒旋轉(zhuǎn)。針輪偏移角=1/針齒數(shù)[公式]x 360°，針齒數(shù)[公式]-RV輪齒數(shù)[公式]=1?？倐鲃颖龋篬公式]，輸出旋轉(zhuǎn)方向與輸入旋轉(zhuǎn)方向相反。不同的傳動比由不同的安裝方法確定。通常，NMRV減速機(jī)樣本上只給出了基本傳動比[公式]。

NMRV減速機(jī)零件的加工檢驗(yàn)應(yīng)涉及幾個方面：

1、在加工設(shè)備方面，本項(xiàng)目很多公司采用進(jìn)口設(shè)備，不僅交貨期長，而且老實(shí)說，很多設(shè)備不實(shí)用，不可充分發(fā)揮設(shè)備的作用。事實(shí)上，國產(chǎn)設(shè)備可以解決之前的加工，因?yàn)閲a(chǎn)設(shè)備的精度可以達(dá)到，甚至一些國產(chǎn)設(shè)備完全可以滿足加工的要求（設(shè)備的具體品牌不容易透露），但對于一些核心零件（如偏心軸、擺線齒輪、針輪殼、行星架等）的精加工，應(yīng)盡量選用國外精密機(jī)床，這樣才能首先保證零件加工的穩(wěn)定性，然后獲得合理的加工工藝。

2、對于專用工裝的設(shè)計(jì)和使用，對于核心零件的加工，由于其加工精度要求較高，設(shè)備供應(yīng)商不應(yīng)期望提供全套高精度工裝夾具。它要自行設(shè)計(jì)、加工和制造，以確保高精度要求，這是加工高精度零件的另一個關(guān)鍵因素。

3、在檢測方面，要有高精度的三維檢測設(shè)備和齒輪檢測設(shè)備，以及配套的相關(guān)材料檢測設(shè)備。

4、加工操作人員要熟練，能根據(jù)各種條件的變化及時(shí)調(diào)整，確保產(chǎn)量。同時(shí)，在保證質(zhì)量的前提下，積極提供技術(shù)支持，改進(jìn)加工工藝，提高效率。