桁架機械手由三個基本部分組成:主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，它通常被稱為笛卡爾坐標(biāo)機械手，其主體通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y形梁和導(dǎo)軌、Z形閘板、十字滑臺、立柱、過渡連接板和底座等組成。Z向所有直線運動均為交流伺服電機，利用蝸輪減速器驅(qū)動齒輪、Y梁、Z滑塊滾動，帶動運動部件沿導(dǎo)軌快速運動，運動部件是輕型橫向滑塊和z形柱塞，柱塞由鋁合金拉制型材制成，橫梁由方鋼型材制成，橫梁上設(shè)有導(dǎo)軌和框架，滾輪接觸導(dǎo)軌，整個機械手都在上面。

　　因為桁架機械手傳輸快，加速度大，加減速時間短，運輸重工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機必須具有足夠的驅(qū)動和制動能力，支撐元件也必須具有足夠的剛度和強度，只有這樣，伺服電機才能滿足桁架機械手高響應(yīng)、高剛性、高精度的要求。

　　在挑選合適的伺服電機的情況下，計算伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，并根據(jù)物料的移動距離和運行速度動態(tài)調(diào)整驅(qū)動器的PID參數(shù)，桁架機械手根據(jù)接收到的位移和速度指令，經(jīng)過改變、放大和調(diào)整后，傳輸?shù)揭苿訂卧?，由光纖傳感器實時檢測工作狀態(tài)。在高速運輸過程當(dāng)中，運動部件在很短的時間內(nèi)。它可以在高速行程中達(dá)到給定的速度，在高速行程中瞬間停止，通過高分辨率絕對編碼器的插補運算，控制機械偏差和測量偏差對運動精度的影響。

　　當(dāng)挑選桁架機械手時，應(yīng)根據(jù)輸送工件的質(zhì)量和加工節(jié)奏進(jìn)行挑選，機械手的手臂和夾緊方式是根據(jù)被輸送工件的形狀和結(jié)構(gòu)以及機床夾具的夾緊方式設(shè)計的。

　　機械手可以在可編程邏輯的幫助下處理和執(zhí)行任務(wù)，機械手主要由手臂、旋轉(zhuǎn)裝置、移動部分和驅(qū)動部分組成，通過定位工件的形狀或支撐點來定位和夾緊工件。夾緊模塊可以根據(jù)產(chǎn)質(zhì)量量和整體尺寸進(jìn)行串聯(lián)設(shè)計，機械手的夾緊定位模塊也是這樣安裝的，對于非系列工件，只需要切換對應(yīng)的裝夾定位模塊，可以滿足快速切換的要求，提高桁架機械手的靈活性。