1.初始化參數(shù)

接線(xiàn)前，初始化參數(shù)。

在運(yùn)動(dòng)控制卡:挑選控制模式；清除PID參數(shù)；運(yùn)動(dòng)控制卡上電時(shí)關(guān)閉默認(rèn)使能信號(hào)；保存此狀態(tài)以確保運(yùn)動(dòng)控制卡在再次通電時(shí)處于此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制模式；設(shè)置可以從外部控制；編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比；設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。例如，松下設(shè)定1V電壓對(duì)應(yīng)的速度，出廠(chǎng)值為500。如果您只想讓電機(jī)在低于1000 rpm的轉(zhuǎn)速下工作，那么，將該參數(shù)設(shè)置為111。

2.接線(xiàn)

關(guān)閉運(yùn)動(dòng)控制卡，連接運(yùn)動(dòng)控制卡和伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。要連接以下線(xiàn)路:運(yùn)動(dòng)控制卡的模擬輸出線(xiàn)，伺服輸出的使能信號(hào)線(xiàn)和編碼器信號(hào)線(xiàn)。檢驗(yàn)接線(xiàn)無(wú)誤后，給電機(jī)和控制卡(以及PC)通電。這個(gè)時(shí)候電機(jī)應(yīng)該是不動(dòng)的，受外力很容易轉(zhuǎn)動(dòng)。如果沒(méi)有，檢驗(yàn)啟用信號(hào)的設(shè)置和接線(xiàn)。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢驗(yàn)控制卡是否能準(zhǔn)確檢測(cè)電機(jī)位置的變化；否則，檢驗(yàn)編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置。

3.試試方向

對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不準(zhǔn)確，后果將是災(zāi)難性的。通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡打開(kāi)伺服使能信號(hào)。這就是伺服要低速旋轉(zhuǎn)，也就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都有阻止零漂的指令或參數(shù)。使用該命令或參數(shù)，查看電機(jī)的速度和方向是否可由該命令(參數(shù))控制。如果無(wú)法控制，請(qǐng)檢驗(yàn)控制模式的模擬接線(xiàn)和參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給定負(fù)數(shù)時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電機(jī)有負(fù)載，行程有限，就不要用這種方法。測(cè)試電壓不要太大，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)使它們一致。

4.阻止零點(diǎn)漂移。

在閉環(huán)控制過(guò)程當(dāng)中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以最好阻止它。利用運(yùn)動(dòng)控制卡或伺服的參數(shù)阻止零點(diǎn)漂移，仔細(xì)調(diào)整使電機(jī)轉(zhuǎn)速趨近于零。因?yàn)榱泓c(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以沒(méi)有必要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

5.建立閉環(huán)控制。

再次通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡釋放伺服使能信號(hào)，在運(yùn)動(dòng)控制卡上輸入一個(gè)小的比例增益。至于大還是小，只能看感覺(jué)了。如果不放心，輸入運(yùn)動(dòng)控制卡的最小允許值。打開(kāi)運(yùn)動(dòng)控制卡和伺服的使能信號(hào)。這時(shí)候電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能大概按照運(yùn)動(dòng)指令動(dòng)作了。

6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。

微調(diào)控制參數(shù)保證電機(jī)按照運(yùn)動(dòng)控制卡的指令運(yùn)動(dòng)是要的，這部分工作比較有經(jīng)驗(yàn)。